Fk：Forward kinematics 正向运动学。
本质：父子层级关系，父层级带动子层级移动。
运动轨迹是弧线。
IK：Inverse kinematics 反向运动学。
子层级到父层级，通过位移来改变位置，关节会自动进行旋转来达到需要的位置。
运动轨迹是直线。
什么时候用IK？什么时候用FK？
什么时候用IK？什么时候用FK？
走路时手臂的自然摆动（像钟摆）、手臂投掷物体（动作是连贯的弧线）：FK（弧线形的肢体运动、旋转为主的运动）比如手需要一直拿着杯子，杯子移动到哪，手就要跟到哪儿：IK（控制位置）。
FK的使用示例步骤
FK的使用示例步骤
创建nurbs曲线作为控制器（创建--曲线工具--CV曲线）
1.要确保控制器的中心在世界坐标的原点，冻结变换、删除历史；
2.控制器大组；
3.给组移动位置，吸附模型（组的位移信息要保留，这个信息很重要）；
4.控制器改色、调整形状，颜色不要改成绿色、白色、深蓝色、黑色、灰色（复制2个控制器组，匹配所有变换到另两个关节）
控制器调整形状，冻结变换。
5.控制器的父子约束关节（不勾选“保留偏移”，方便检查错误）；
控制器调整形状，冻结变换。
5.控制器的父子约束关节（不勾选“保留偏移”，方便检查错误）；
6.重新建立层级关系，约束打破了关节之间的层级关系，所以根关节移动，子关节不移动，现在要重新连接层级关系。
7.关节约束模型（勾上保留偏移）。
单链解算器IK和旋转平面解算器IK区别
旋转平面解算器：解决位置的通知，还可旋转（应用于四肢）。
单链解算器：专注于位置，不可旋转（应用于不需要精确控制朝向的链状物体，比如尾巴、脊柱、触须）。
创建IK控制柄
创建前注意骨骼要有初始角度（否则没有折叠效果）。
骨架--创建IK控制柄
旋转平面解算器：解决位置的同时，还可旋转；
单链解算器：专注于位置，不可旋转。
先点击根关节，再点击末端关节（末端关节会有一个ikHandle）,or按住ctrl，点击大纲视图里根关节，再点击大纲视图里的末端关节。
没有初始角度处理方法（很少，一般用在机械上）：
没有初始角度处理方法（很少，一般用在机械上）：
先选中中间的关节，属性编辑器--首选角度，选好方向写一个值。
注意：保证中间的关节有且只有一个关节方向有数值，就是我们要旋转的那个方向。（数值多了不干净影响后续的绑定，不管是单链还是旋转平面解算器 都是）
注意：保证中间的关节有且只有一个关节方向有数值，就是我们要旋转的那个方向。（数值多了不干净影响后续的绑定，不管是单链还是旋转平面解算器 都是）
不想让动画师动IK手柄，所以：
创建一个控制器，打组
把IK手柄放在控制器层级下面
把IK手柄隐藏
单链解算器IK和目标约束的区别
单链解算器IK和目标约束的区别
粉色关节：目标约束
绿色关节：单链解算器IK
移动目标物体，当目标物体超过起始关节
目标约束：关节的坐标轴会发生180度翻转
IK：不会发生翻转
目标约束：方向指向会更准确
目标约束：方向指向会更准确
IK：会进行一个四元数的运算，方向会有偏移
（没有优劣之分，只是特性不同）
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